1A1-1F-F8 4 関節ロボットフィンガー機構の可操作性

抄録

人の指は4関節を有する冗長な機構であるが, 多くの人において指先2関節は連動して動作する。本報では, 人の指を模して試作した4関節ロボットフィンガー機構を用いて, 指先2関節の連動の影響, 効果について指先の可操作性の観点からその機構を解析的に考察している。