1A1-1F-G1 1 自由度マニピュレータによる放り投げ操作を用いた物体受け渡し

抄録

我々は対象物の動特性を利用した「放り投げ操作」を提案している。本報告ではこれを拡張し, 1自由度の腕で投げられた対象物を同様に1自由度の腕で受け取る, という受け渡し操作を提案し, モデル解析, 実機実験により検証した。