1A1-1F-G2 ロボットハンドによる把持・操り動作の階層的制御手法

抄録

多指ロボットハンドによる高度な把持・操り動作の実現のために, ヒトの運動制御機構を模倣した階層的な制御法を提案した。されに, シミュレーション上で持ち替え動作を行わせ, 提案手法の有効性を確認した。