1A1-1F-G3 関節に弾性ヒンジを用いた小型 5 指ロボットハンドの開発

抄録

本研究では, 小型で多自由度な運動を実現するロボットハンドを開発するために, 関節に弾性ヒンジを用いたワイヤ駆動機構を提案する。提案した機構を用いて18自由度の小型ロボットハンドを開発する。