1A1-1F-G4 単一ワイヤ駆動式ロボットの Dynamic Preshaping

抄録

本研究では, 単一ワイヤ駆動式ロボットハンドが対象物を捕獲する場合のPreshaping問題を取り扱い, 準静的条件下でのPreshaping問題を考察した上で, 高加速度条件におけるDynamic Preshaping問題へのアプローチを試みる。