2P2-2F-G2 非ホロノーム機械力学系におけるリアプノフ関数を用いた制御

抄録

時間軸変換を施して見かけ上制御変数を増やした系にリアプノフ関数を用いて位置制御則を与えた。終瑞点でシステムを静止させるため逆時間軌道法を用いた。