1A1-2F-C5 遠隔腹腔鏡下手術ロボットシステムにおける力帰還についての研究

抄録

ロボット手術において器具に加わる力を操作器へ力帰還させることが手術向上や安全性の面から強く望まれている。本研究では低侵襲手術マスタスレーブシステムにおいて遠隔からの力帰還手法について開発を行ったので報告する。