1A1-2F-E2 柔軟ツールをもつマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御

抄録

ロボットの手先に取り付けられた柔軟ツールは, 接触力により変形する。柔軟ツールの先端位置と目標軌道を視覚センサにより検出し, ツール先端の位置と力をハイブリッド制御するアルゴリブムを提案し実証した。