1A1-2F-F3 指先の接触面積と反力の同時制御による仮想柔らかさの提示

抄録

柔軟な仮想物体を表現するために, ヘルツ理論に基づき指先接触面積と反力を同時制御した。指先接触面積制御はゴム膜内空気圧制御で実現した。その結果, 反力提示のみよりも柔軟な仮想物体の表現が可能になった。