1A1-3F-A1 冗長マニピュレータの特異姿勢

抄録

本発表では, 手首と手先で球対偶を構成する7自由度冗長マニピュレータを対象とし, その特異点の条件を示すとともに, 機構の自由度が5自由度に落ちた場合に, 特異点を通過できる姿勢および速度がそのときの速度, 加速度からそれぞれ計算できることを示す。