1A1-3F-A2 評価規範にもとづく二次元冗長ロボットアームの動作生成 : シミュレーションと実験による動的ふるまいの検討

抄録

評価規範にもとづいて生成される二次元ロボットアームの動作をその勲力学的ふるまいの観点から取扱う。弾性変形を考慮した動力学モデルを構築し, 動作の結果として発生する弾性振動等についてシミュレーションと実験を通じて検討する。