1A1-3F-A3 重力バランサを最適設計した冗長マニピュレータが消費エネルギーに及ぼす効果

抄録

CO2ガスによる地球温暖化を防止するために, 省エネルギー化の研究は各分野で行われており, ロボツトマニピュレータでも省エネルギー化は重要である。マニピュレータに重力を打ち消すために取り付けたバランサは, 重力だけでなく遠心力やコリオリの力も0にするので, 慣性行列はマニピュレータやバランサの形状のみに依存する定数となる。消費電力を低減させるために慣性行列の最大固有値を最小にするようなバランサを最適設計する。そして, 冗長な第3リンクの重量などが, 消費エネルギーに及ぼす影響を調ぺる。