1A1-3F-B5 タクタイルセンサを有する柔軟指ハンドを用いた物体ハンドリング

抄録

本論文では, 指先に柔軟体を有するハンド用いて把持力制御を行った。対象物と指の間が面接触となるため, 力の計測に分布圧センサを用いた。また, バネ・マス・ダンパー系で柔軟指を用いたハンドリングをモデル化し解析を行った。