1P1-1F-A8 作業物体を滑落・転倒させないマニピュレーション : 鉛直面内における手首返し動作の実験的検討

抄録

本研究では「物体を運ぶこと」を機械に巧みに行わせる事を目的として, 鉛直面内でエンドエフェクタをプレートとしその上に作業物体を乗せ, 手首返し機構を用いて滑落・転倒させずに軌道追従させ運搬するマニピュレータについての研究を行った。今回は, このモデルに基づいた実験機を製作し, 実験機とシミュレーションによる軌道追従制御実験の結果から高速移動における制御方法および手首返し機構の効果について報告する。