1P1-1F-D5 ジャッキ脚を持つ運搬用静的 2 足歩行ロボット機構と歩行方式

抄録

油圧ジャッキ脚を有し, 重量物を持って階段を昇降出来る2足歩行ロボットを開発している。本研究では, その機構と歩行方式を提案する。ペイロードが不確かな場合でも, 常に静的にバランスを取って, 歩行するのが特徴である。