1P1-1F-D6 形態と歩行パターンの共進化に基づく 2 足歩行ロボットの設計法 : 3 次元モデルを用いた手法の確立と評価

抄録

本研究は, 進化的計算法を用いて2足歩行ロボットの形態と歩行パターンを同時に設計する手法を提案する。シミュレーションモデルには実際に用いるモータの特性などを考慮しているため, 結果を実際のロボットの設計に利用することができる。