1P1-1F-D7 受動関節に基づく動的歩行制御

抄録

本稿では, 接地点と地面が構成する関節の受動的な挙動に基づいて, 全体の運動をコントロールする制御手法を紹介する。この手法ではエネルギー消費が少なく, また, 運動全体がパッシビティを持っており, 安全であることが特徴である。