1P1-1F-F2 3D Dynamic Friction Closure に関する基本的考察

抄録

ロボットハンドにより高速で運動する物体を捕獲する場合, ハンドと物体間の滑りを無視することはできない。本研究では, 動体をグリッパで捕獲する際のクーロン摩擦に基づく滑り量を指標とするDynamic Friction Closureの概念に着目し, グリッパと接触後の物体の振る舞いについて考察する。