1P1-2F-A5 イチゴ収穫ロボットの開発研究 : 果柄の位置検出アルゴリズムとフック式エンドエフェクタの開発

抄録

本研究では, イチゴ収穫用として, フックによる対象果実と隣接果実の分離, 誘導および果柄の切断を行う, フック式エンドエフェクタと, 果柄の位置検出アルゴリズムを開発し, 収穫率, 検出率および許容誤差について明らかにした。