1P1-2F-E5 ウォームギヤを用いたハプティックデバイス駆動要素

抄録

大きな減速比が得られるがバックドライバビリティが無いウォームギヤを用いてハプティックデバイスの駆動要素を実現できた。コンプライアンスを表現でき, ごく微小な力の範囲で存在する非線形特性を実験で確認した。