1P1-2F-F7 知的運動制御によるロボットの高速化

抄録

ロボットの高速化としては, ロボット本体の軽量化, アクチュエータの小型化および強力化が主に挙げられてきたが, ここでは, 制御手法による高速化, すなわち, 移動パターンを検討し移動に必要なトルクおよびパワーを詳細に検討することによって適切な特性のアクチュエータを選定し, また, アクチュエータの効率的な使い方を考えることでロボットの高速化を行う手法について示す。