1P1-3F-A4 MR クラッチを用いた協調運搬作業用ロボットの挟圧防止インターロック

抄録

協調運搬作業用ロボットの挟圧防止インターロックとして, ロボットと荷の重量を基準とするトルク監視手法を述べ, 条件に応じて検定領域が変化するウィンドウコンパレータとMR流体クラッチから成るシステムを示す。