1P1-3F-C5 人間共存ロボットの觝触適応行動 : 第 12 報 : 触覚機能を備えた肘関節の試作

抄録

ロボットが人間との物理的触れ合い(觝触)状況を理解するためには, 全身での触覚機能が必要である。本稿では, 2軸連動機構とカバーセンサ構造により, 関節可動部での触覚機能を実現可能な肘関節1自由度アームの開発について述べる。