1P1-3F-C4 RoBE を用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第 1 報冗長自由度を用いた自己衝突回避動作

抄録

RoBEという弾性要素を用いる手法でロボット形状を表現し, その反力を用いたモバイルマニピュレータにおける実時間自己衝突制御を提案, 双腕型移動ロボット"MR Helper"に実装して, その有効性を検証する。