1P1-3F-C8 人間-ロボット協調作業系におけるインピーダンス制御システムの安定性の解析 : 人間の反応時間の遅れおよびロボットのコンプライアンスを考慮した解析方法の提案

抄録

インピーダンス制御では接触条件によってシステムが不安定になることが知られている。そこで, 人間の反応時間の遅れ, および, ロボットのコンプライアンスを考慮した協調作業系におけるシステムの安定性の解析方法を提案する。