1P1-3F-D1 3 次元計測装置 OPTOTRAK3020 を用いた運動中における人間の上肢関節トルク計測システムの構築 : 人間とロボットの協調作業における人間の運動の定量的評価法の提案

抄録

人間とロボットによる協調作業において, 人間の腕の運動を定量的に評価するために, 人間の腕を7自由度モデルとし, 3次元計測装置を用いて各関節に生じるトルクを算出する計測システムを構築する。