2A1-1F-A6 歩行ロボットの脚先端可動領域を効率的に使う方法

抄録

関節式の脚を有する歩行ロボットにおいて地面の凹凸に応じて脚を下げる高さと歩幅を歩行中にリアルタイムで最適な値に変化させる方法を考察した。脚先端可動領域を効率的に使用できるので凹凸面上歩行速度が上がる。