2A1-1F-A8 FSW (Feasible Solution of Wrench) を規範とした不整地運動シミュレーション

抄録

歩行ロボットの制御には一般にZMPが規範として利用されている。しかしZMPは一般に不整地では物理的意味を持ったまま定義できない。そこで, 筆者らが提案したFSWを規範とする不整地運動のシミュレーションを行ったので, これを報告する。