2A1-1F-B1 歩行ロボットへの実装を目指したオシレータモデルに関する一考察

抄録

CPGによる適応歩行に必須な引き込み領域の拡大を実現するには, 機械系ダイナミクス, センサフィードバックループ, CPGを構成するオシレータモデルの3者の工夫が必要不可欠である。本研究では, 引き込み領域が拡大するオシレータモデルの構築を目指す。