2A1-1F-B2 四脚受動歩行機械の引き込み領域の拡大 : 多自由度化による協同現象の活用

抄録

受動歩行は初期条件や外乱による変動に対して脆弱であることが知られている。そこで本研究では, 自由度を増大させて協同現象を生じさせることにより, この問題を解決することを試みる。