2A1-1F-B3 操作性を考慮した双腕移動マニピュレータの動作計画に関する研究 : 双腕を用いた本の持ち上げ動作計画と動作の実現

抄録

本研究では, 「手先の操作性」に着眼し, 双腕移動マニピュレータの動作計画アルゴリズムを構築した。このアルゴリズムを「本を把持する」というタスクに適用し, 本アルゴリズムの有用性を確認したので, このことについて説明する。