2A1-1F-B4 脚式移動マニピュレータにおける冗長自由度を利用したふんばり動作 : 第 3 報 : 3 次元空間におけるふんばり動作実験

抄録

本報告では, 脚式移動マニピュレータが有する冗長自由度を利用して, 作業遂行時に安定な状態を保持できる「ふんばり動作」を定義し, 3次元空間における4脚1腕計16自由度のロボットを使用したふんばり動作実験を行った。