2A1-1F-B7 図書遠隔閲覧システムの開発 : 本の整列状態認識と取り出し・返却動作

抄録

離れた場所にある物体にアクセスするためのエージェントとして移動マニピュレータを用いた「図書遠隔閲覧システム」の開発を行っている。本稿では, 本の整列状態(傾き・隙間など)の認識, および目的の本の取り出し・返却をするための手法について述べる。