2A1-1F-B6 自律移動マニピュレータによるエレベータ昇降動作の実現

抄録

エレベータの昇降動作には, エレベータのボタン位置の認識, エレベータ到着の認識, 走行による自己位置・姿勢の誤差の推定といった機能が要求される。本研究では, これらの能力を実ロボットに実装し, 移動ロボットによるエレベータの昇降動作を実現した。