2A1-1F-B8 動物体追従におけるハンドーアイ型移動マニピュレータの制御法

抄録

移動マニピュレータを手先に取り付けた複眼視覚を用いて動物体に追従させる制御法を提案する。提案する制御手法ではアームの冗長性を考慮し, ビジュアルサーボで生成した目標速度を台車とアームの各関節に分配する。