2A1-1F-C2 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータの応用に関する研究 : 曲面への描画作業実験

抄録

本報では, 第2関節以外の全ての関節に能動/動切り替え機構を持つ5自由度垂直多関節型マニピュレータ部と2輪駆動の移動部を持つ移動マニピュレータの部分的拘束を受ける作業への応用を取り上げる。具体的には, 受動関節の角度に基づき状態を推定し, ある曲面内で描画作業を行うことを目的とする。