2A1-1F-C1 双腕型移動マニピュレータにおける手足の協調動作 : シミュレーションおよび実機システムによる検証

抄録

本研究は, 固定式マニピュレータと比較して広範囲な作業領域を持ち, 作業時間の短縮などが期待される双腕型移動マニピュレータを開発し, シミュレーションと実機システムを通じて両アームとプラットフォームの双方向協調制御方法の有用性を検証する。