2A1-1F-C4 ビジュアルサーボにおける構成とロバスト性

抄録

ビジュアルサーボの構成にはハンドアイ・スタティックアイ・特徴ベース・位置ベースなどの構成法が存在する。これらの構成法の違いは閉ループシステムのロバスト性に大きく影響するが, これまで理論的・定量的解析はなされていなかった。本論文ではロバスト性の定量的解析結果を示す。