2A1-1F-D6 五指双腕ロボットによるはさみ操作 : 視覚機能の追加

抄録

はさみで紙を切断する場合, はさみを切断したい位置に移動させる必要がある。人間は目ではさみと切断を開始したい位置のずれを認識して修正している。そこで, 人間型五指ロボットハンドでも同様にしてずれを認識し修正する動作を実現した。