2A1-1F-F4 人とロボットの協調における特異姿勢を考慮したマニピュレータの制御

抄録

人とロボットがインテンショナルフォースに基づき, 協調して作業を行う場合に起こるマニピュレータの特異姿勢について考察を行い, マニピュレータが特異姿勢となっても自然に作業を続行できる方法について提案する。