1A1-1F-C1 水平車輪式駆動を用いた全方向移動体の制御

抄録

全方向移動を可能とする移動機構として, 水平車輪式の駆動を提案する。また, この駆動機構を複数用いた全方向移動体における運動学とそれに対する制御による実験結果を述べる。