2A1-2F-A2 垂直駆動 2 リンク水中ロボットのディジタル型分解加速度制御

抄録

著者らはマニピュレータ動特性を考慮した水中ロボットの分解加速度制御法を提案し, シミュレーションおよひ実験によりその有用性を確認している。ここでは, 実システムへの適用を考慮した, ディジタル制御系の一設計法を提案する。