2A1-2F-A3 胸鰭つき水中ロボットの誘導制御

抄録

魚の胸ひれの運動に着目して, 波や潮流中の水棲動物の胸鰭の運動を解析し, 胸ひれ運動装置を4機組み込んだ小型水中ロボットの開発をした。その小型水中ロボットを用いて波や潮流における定点保持や誘導制御のためのコントロール・アルゴリズムの開発と実験と行った。