2P1-1F-B1 固定関節 2 脚跳躍ロボットの試作と制御

抄録

4脚動物の左右一対の脚を想定した固定関節2脚ロボットの制御について詳細に検討した。持続的な運動の計測が可能となるようロボットと計測装置を一体化し, 位相差の大小に基づく様々な跳躍運動とその計測に成功した。