2P1-1F-E4 五指ロボットハンドによる箸操作

抄録

人間型五指ロボットハンドによる箸操作において把持安定性が問題になる。そこでヤコビアンを用いた力学的な解析を行い, その結果特異点が大きな影響を持つことがわかった。