2P1-1F-F7 ヒューマノイドにおける全身リーチング動作の高速生成法

抄録

予め用意した基礎姿勢を変形させることによる, しゃがむ, 膝を着くなどを含む多様なリーチング作動の高速生成法を提案する。さらに, 視覚を用いた対象物への自動リーチングをヒューマノイドロボットで実現した。