2P1-2F-A7 水中ロボットマニピュレータの学習制御と時間軸変換を利用した運動計画の実現方法

抄録

水中では複雑な構造体の動力学パラメータを推定して, 運動計画を行なうことが一般的に困難である。本研究では, 学習制御と時間軸変換を行なうことで, 水中ロボットマニピュレータの複雑な動力学を推定することなく, 適切な運動計画と入力トルクの生成を実現する手法について考察する。