2P1-2F-A8 三次元多自由度マニピュレータを搭載した水中ロボットによる作業の実現

抄録

水中で高速・高精度な運動が可能な三次元多自由度マニピュレータを開発した。このマニピュレータを, 比較的小型な水中ロボットに搭載し, 本体とマニピュレータの協調制御を行なうことにより, 水中ロボットによる作業を実現した。