2P1-2F-A6 水中における高精度運動実現のためのスラスタ推力ローカルフィードバック制御

抄録

水中において, スラスタが本体に与える推力を直接計測し, ローカルフィードバック制御する手法を提案する。本手法により, スラスタ駆動における流体が関係する複雑なダイナミクスを考慮することなく, 水中スラスタによる本体の高精度な制御が可能となる。