ボールねじ駆動系における質量同定法に関する研究

抄録

ボールねじ駆動系に対して, 位置P-D制御系の定常特性に基づいて, オブザーバを構成することなく, 簡単かつ有効な位置P-D制御のみで質量を同定する手法を提案した. また, 質量が不確定の状態で質量を同定するための制御系設計指針も示した.
提案した新しい質量同定法により, 最大速度にほとんど依存せず, しかもより精度良い質量同定結果が得られる. また, その手法の有効性は実験により検証された.